FANUC ER-4iA Simulator
by Prof. D.Bertolino • IIS Cigna Mondovì
JOINT
⛶
+
−
FIT
TCP Position & Orientation
X
0.0
Y
0.0
Z
0.0
W
0.0°
P
0.0°
R
0.0°
IK: OK
F
FANUC ER-4iA
Simulator by Prof. D.Bertolino
GIUNTI
XYZ/IK
TP PROG
SFIDE
Controllo Assi
HOME
ZERO
RANDOM
Override
100
%
Vista
GRID
ASSI
WIRE
TRAIL
ENVELOPE
DH
Posizione (IK 6-DOF)
X
mm
Y
mm
Z
mm
Orientamento (W-P-R)
W
°
P
°
R
°
MUOVI IK
LEGGI POS
W=180° P=0° R=0° → tool punta in basso
Config: elbow-up / wrist-noflip
Target Interattivo
PIAZZA TARGET
VAI A TARGET
RIMUOVI
/PROG PICK_PLACE 1: LBL[1] 2: J P[1] 100% FINE 3: L P[2] 250mm/sec FINE 4: DO[1]=ON 5: WAIT 0.3(sec) 6: L P[3] 200mm/sec CNT50 7: J P[4] 80% FINE 8: L P[5] 100mm/sec FINE 9: DO[1]=OFF 10: WAIT 0.3(sec) 11: J P[1] 100% FINE 12: JMP LBL[1] /END
▶ RUN
STEP
■ STOP
❚❚
TEACH J
TEACH L
TEACH C
IF
FOR
LBL
CALL
DO
WAIT
R[]=
RENUM
↓ EXPORT .LS
↑ IMPORT .LS
📋 ESEMPI
PRONTO
Ln 0
I/O Digitali
DO (Output) — click per toggle
DI (Input) — click per simulare
Registri Numerici
Punti Registrati
Nessun punto
Sfide Progressive